製品概要
ユニサーボは、トルク制御に特化した
新しいモーションコントロール用アクチュエータです。
ギア比は1/100と1/50と1/30が選択可能で、定格容量は15・40・80・200・750・1500ワット、80ワット以上の機種にはブレーキと多回転アブソリュートエンコーダを内蔵した
ロボット仕様のものもあります。 ユニサーボは低コギングのアクチュエータを20KHzのサイクルで制御し、卓越した自動制御技術（特許申請中）で安定化を図っています。
精密な動的トルク制御を実現するダイレクトドライブタイプのアクチュエータや
CC-Linkなどのオープンネットワークに接続可能なコントローラも用意しています。
パラレルリンクロボットに応用しゼロトルク追尾モードにした
電動トルクアクチュエータ ユニサーボは、簡単にダイレクトティ－チングができます。
状況に応じた押しつけ制御や、２台のロボット間のバイラテラル制御で３次元の遠隔操作が
可能となり、且つお互いに『感触』が伝わる操作感を実現することができます。
また、電動トルクアクチュエータ ユニサーボは指定されたトルクを自由に発生できるほか摩擦・イナーシャも発生させることができるので、 種々の負荷・試験装置や人を模したシミュレータなどへ応用できます。
出力軸トルクが測れると何ができる？
既定のトルクを超えないように制限できる。 ⇒ 捲込まれ時に安全
ゼロトルク制御
出力軸のトルクが零（厳密には極めて小さな値）になるように制御するので、出力軸に力を加えると、 簡単に動かすことができる。 ⇒ ダイレクトティーチング
コンプライアンス制御
制御で見かけ上バネのような特性を実現できる。 ⇒ 人が力を作用させるのと似た特性が得られる
トルク制御のヒューマンマシンインターフェイスへの応用
従来の産業用ロボットは、アームと人とが接触しても、関知することができないため、基本的に柵を設け、ロボットの作業と人の作業を分離してきた。
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ロボットが、力やトルクを感じ、人と接触しても安全であれば、柵を取り払い人と機械とが協調して作業できるようになり、作業の大幅な効率化と省スペース化を図ることが可能。
介護機器など、高い安全性が求められる機器では、安全のためにアクチュエータの動力を制限しているが、極端に応答が遅く、使い勝手が悪い。
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アクチュエータのトルクが制限できれば、容量の大きなアクチュエータを使って、応答を早くでき、使い勝手が大幅に向上する。
バイラテラル制御
2つのアクチュエータ出力の回転角は等しく、トルクは釣り合うように動作を制御。
2つのトルクは比率を変えることもできる。
・遠隔ロボットハンド
・遠隔での力加減が重要な用途に（左官作業などの繊細な感覚と動作の遠隔操作に）
θ１=θ2、T1+T2＝0 となるように制御
回転角－トルク特性
マクロ機能
・ 通信コマンド文字列を記録することでマクロを組むことができます。
・ マクロは15個作成可能です。
・ 最大1MBの内容をフラッシュROMに保存することができます。
・ マクロに書き込むための一時保存用RAMは32kBです。
・ 長いマクロを作成する際は、都度マクロ追加コマンド「WPB」でフラッシュROMに保存してください。
・ マクロは階層構造にすることもできます。
・ マクロ内で更に2階層マクロを引用できます。
安全機能
電動トルクアクチュエータ ユニサーボには、安全を確保するための保護機能が装備されています。
以下の条件を検知した場合には、制御をOFFし停止します。
過トルク（システム固定）
出力軸トルクが設定値を超えた場合
過電流（システム固定）
アクチュエータ電流が設定値を超えた場合
過電圧（システム固定）
アクチュエータコイルの起電力が設定値を超えた場合
駆動部エラー
異常な動作をした場合
過速度（システム固定）
回転速度が設定値を超えた場合
パワー素子温度異常
パワー素子温度が設定値を超えた場合
エンコーダ異常
エンコーダの状態が異常な場合
回転トルクメータ異常
回転トルクメータが異常な場合
アクチュエータ異常
アクチュエータの動作が異常な場合
過負荷保護特性以上の過負荷運転を行うとアラームを発生させます。
